Este trabajo analiza las posibilidades de la Realidad Virtual Inmersiva (RVI) en la formación en prevención de riesgos laborales en la industria manufacturera actual. En primer lugar, se presenta un marco general con aspectos clave que hay que considerar en el diseño de experiencias RVI. En segundo lugar, se presentan dos ejemplos concretos ya validados experimentalmente, para demostrar la utilidad de este esquema para la detección de riesgos laborales. En el primero de ellos, el trabajador puede controlar en primera persona un puente grúa en un entorno virtual realista, tanto por la calidad visual como por la forma de movimiento de los objetos y cargas; además de realizar distintas operaciones críticas tanto por el nivel sonoro del entorno, iluminación, interacción con otros trabajadores y, en especial, por el equilibrado y geometría de las cargas a transportar. En estas condiciones debe realizar distintas tareas habituales (carga, movimiento, descarga de piezas…) y atender a la prevención de accidentes. En el segundo, el trabajador debe desplazarse por una fábrica e identificar situaciones de riesgo, así como tomar las medidas correctivas apropiadas. Mientras que en la primera aplicación el usuario interactúa con el entorno virtual utilizando una botonera real de puente grúa para aumentar su inmersión, en el segundo se utilizan mandos estándar de RVI por su facilidad para simular la interacción con objetos virtuales. En ambos casos un sistema de adquisición de datos, tanto de posicionamiento como de control de la mirada, permiten al formador proporcionar rápidamente al usuario retroalimentación sobre su rendimiento y los puntos de mejora observados.